ဆာဗိုမော်တာ

“servo” ဆိုတဲ့ အသုံးအနှုန်းဟာ “ကျွန်” လို့ အဓိပ္ပာယ်ရတဲ့ ဂရိစကားလုံးကနေ ဆင်းသက်လာတာပါ။ “servo motor” ကို control signal ရဲ့ အမိန့်ကို လုံးဝလိုက်နာတဲ့ မော်တာလို့ နားလည်နိုင်ပါတယ်- control signal မထုတ်ပေးခင်မှာ rotor က ငြိမ်နေမှာဖြစ်ပြီး control signal ထုတ်ပေးလိုက်တဲ့အခါ rotor က ချက်ချင်းလည်ပတ်မှာဖြစ်ပြီး control signal ပျောက်ကွယ်သွားတဲ့အခါ rotor က ချက်ချင်းလည်ပတ်တာ ရပ်တန့်သွားပါတယ်။ servo motor ဆိုတာ automatic control devices တွေမှာ actuator အဖြစ်အသုံးပြုတဲ့ micro motor တစ်ခုပါ။ သူ့ရဲ့ လုပ်ဆောင်ချက်ကတော့ electrical signal တွေကို လည်ပတ်နေတဲ့ shaft ရဲ့ angular displacement ဒါမှမဟုတ် angular velocity အဖြစ် ပြောင်းလဲပေးဖို့ပါ။ servo motor ကို actuator motor အဖြစ်လည်း လူသိများပြီး automatic control systems တွေမှာ လက်ခံရရှိတဲ့ electrical signal တွေကို motor shaft ရဲ့ angular displacement ဒါမှမဟုတ် angular velocity output အဖြစ် ပြောင်းလဲပေးဖို့ actuator အနေနဲ့ အသုံးပြုပါတယ်။

ဆာဗိုမော်တာများကို အဓိကအမျိုးအစားနှစ်မျိုးခွဲခြားထားသည်- AC ဆာဗိုနှင့် DC ဆာဗို။

AC servo မော်တာ၏ အခြေခံဖွဲ့စည်းပုံသည် AC induction မော်တာ (asynchronous မော်တာ) နှင့် ဆင်တူသည်။ stator ပေါ်တွင် excitation windings နှစ်ခု Wf နှင့် control windings Wc ရှိပြီး ၎င်းတို့ကို 90° electrical angles များဖြင့် နေရာရွှေ့ပြောင်းထားသည်။ ၎င်းတို့ကို constant AC voltage နှင့် ချိတ်ဆက်ထားသည်။ Wc သို့ အသုံးချသော AC voltage သို့မဟုတ် phase ကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် မော်တာ၏ လုပ်ဆောင်ချက်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ AC servo မော်တာများသည် တည်ငြိမ်သော လည်ပတ်မှု၊ ကောင်းမွန်သော controllability၊ မြန်ဆန်သော response၊ မြင့်မားသော sensitivity နှင့် mechanical နှင့် regulating ဝိသေသလက္ခဏာများအတွက် တင်းကျပ်သော nonlinearity indicators များ (အသီးသီး 10% မှ 15% အောက်နှင့် 15% မှ 25% အောက် လိုအပ်သည်) ၏ ဝိသေသလက္ခဏာများ ရှိသည်။

DC servo မော်တာ၏ အခြေခံဖွဲ့စည်းပုံသည် ယေဘုယျ DC မော်တာနှင့် ဆင်တူသည်။ မော်တာအမြန်နှုန်း n = E / K1j = (Ua – IaRa) / K1j ဖြစ်ပြီး၊ E သည် armature ပြောင်းပြန်လျှပ်စစ်တွန်းအား၊ K သည် ကိန်းသေ၊ j သည် ဝင်ရိုးတစ်ခုလျှင် flux၊ Ua နှင့် Ia တို့သည် armature voltage နှင့် current ဖြစ်ပြီး Ra သည် armature resistance ဖြစ်သည်။ Ua သို့မဟုတ် φ ကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် DC servo မော်တာ၏ အမြန်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ သို့သော်၊ အသုံးများသောနည်းလမ်းမှာ armature voltage ကို ထိန်းချုပ်ရန်ဖြစ်သည်။ အမြဲတမ်းသံလိုက် DC servo မော်တာများတွင်၊ excitation winding ကို အမြဲတမ်းသံလိုက်များဖြင့် အစားထိုးပြီး flux φ သည် ကိန်းသေဖြစ်သည်။ DC servo မော်တာများတွင် ကောင်းမွန်သော linear regulation လက္ခဏာများနှင့် မြန်ဆန်သော အချိန်တုံ့ပြန်မှုရှိသည်။